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[#]: subject: "DeepMind’s Open Source MuJoCo Is Available On GitHub"
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[#]: via: "https://www.opensourceforu.com/2022/05/deepminds-open-source-mujoco-is-available-on-github/"
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[#]: author: "Laveesh Kocher https://www.opensourceforu.com/author/laveesh-kocher/"
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[#]: collector: "lkxed"
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[#]: translator: "lkxed"
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[#]: reviewer: " "
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[#]: publisher: " "
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[#]: url: " "
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DeepMind 的开源物理引擎 MuJoCo 已搬至 GitHub
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![deepmind1][1]
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DeepMind 是 Alphabet 的子公司和 AI 研究实验室，在 2021 年 10 月，它收购了用于机器人研发的 MuJoCo 物理引擎，并承诺该模拟器将作为免费、开源、社区驱动的项目进行维护。现在，DeepMind 声称开源计划已完成，它的整个代码库 [可在 GitHub 上获得][2]。
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MuJoCo 是 Multi-Joint Dynamics with Contact 的缩写，它是一个物理引擎，旨在帮助机器人、生物力学、图形和动画等领域的研究和开发（也包括其他需要快速准确模拟的领域）。MuJoCo 可用于帮助机器学习应用实现基于模型的计算，例如<ruby>控制综合<rt>control synthesis</rt></ruby>、<ruby>状态估计<rt>state estimation</rt></ruby>、<ruby>系统识别<rt>system identification</rt></ruby>、<ruby>机制设计<rt>mechanism design</rt></ruby>、通过<ruby>逆动力学<rt>inverse dynamics</rt></ruby>来进行数据分析，以及<ruby>并行采样<rt>parallel sampling</rt></ruby>。它也可以用作标准模拟器，例如用于游戏和交互式虚拟环境。（LCTT 译注：这段话中涉及到不少专业词汇，鉴于译者水平有限，若有谬误，请在评论中指出，同时也欢迎在评论中科普，一起学习～）
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根据 DeepMind 的说法，以下是 MuJoCo 适合协作的一些功能：
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* 能够模拟复杂机制的综合模拟器
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* 可读、高性能、可移植的代码
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* 易于扩展的代码库
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* 丰富的文档，包括面向用户的和代码注释 —— 我们希望学术界和 OSS 社区的同事能够使用这个平台并为代码库做出贡献，从而改善所有人的研究
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DeepMind 还说：
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> “作为没有动态内存分配的 C 库，MuJoCo 非常快。不幸的是，原始物理速度一直受到 Python 包装器的阻碍：全局解释器锁 (GIL) 和非编译代码的存在，使得批处理、多线程操作无法执行。在下面的路线图中，我们将解决这个问题。”
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（LCTT 译注：原文忘记贴上路线图了，这里补上。）
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路线图：
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* 通过批处理、多线程模拟释放 MuJoCo 的速度潜力
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* 通过改进内部内存管理支持更大的场景
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* 新的增量编译器，带来更好的模型可组合性
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* 通过 Unity 集成支持更好的渲染
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* 对物理导数的原生支持，包括解析和有限差分
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> “目前，我们想分享两个常见模型的基准测试结果。注意，这个结果是在运行 Windows 10 的标准 AMD Ryzen 9 5950X 机器上获得的。”
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（LCTT 译注：原文忘记贴上测试结果了，这里补上。）
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![基准测试结果][3]
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via: https://www.opensourceforu.com/2022/05/deepminds-open-source-mujoco-is-available-on-github/
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作者：[Laveesh Kocher][a]
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选题：[lkxed][b]
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译者：[lkxed](https://github.com/lkxed)
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校对：[校对者ID](https://github.com/校对者ID)
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本文由 [LCTT](https://github.com/LCTT/TranslateProject) 原创编译，[Linux中国](https://linux.cn/) 荣誉推出
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[a]: https://www.opensourceforu.com/author/laveesh-kocher/
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[b]: https://github.com/lkxed
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[1]: https://www.opensourceforu.com/wp-content/uploads/2022/05/deepmind1.jpg
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[2]: https://github.com/deepmind/mujoco
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[3]: https://assets-global.website-files.com/621e749a546b7592125f38ed/628b971675cb60d74f5fa189_2A54E864-FE90-49E4-8E58-FE40298303E2.jpeg
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